Es ist wahrscheinlich besser wenn du je Bein einen eigenen Kontroller verwendest.
Mein Junior hatte in der FH bei einer theoretischen Planung eines Hexabot festgestellt, das bei einer optimalen Wegeberechnung der Beine und Auswertung der Sensoren der Rechenaufwand so hoch ist, das ein FPGA als "Hirn" notwendig wäre.
Als Einfach-Variante, je ein Mega8 für die Beine und ein Mega128 für die Koordination.