ich bezweifle auch, daß mit Kompassen in Häusern was gescheites rauskommt. Das Magnetfeld wird nicht nur durch den Robot mit all seinem Eisen und Magnetfeldern beeinflusst sondern auch von allerlei Abweichungen durch Eisenteile in Gebäuden. Da sind massenhaft Bewehrungen, die den Feldverlauf stören. Jeder Heizkörper lenkt Kompasse ab, wovon man sich leicht mit einem ganz einfachen Kompass bereits überzeuegn kann. Weiterhin stören elektrische Leitungen, die je nach Verlegung und Belastungaauch Fremdfelder erzeugen, die das bischen Erdmangnetfeld "übertönen".
Ich hab mir mal den Gag erlaubt einen Roboter mit dem CMPS03 ausgestattet im Zimmer herumfahren zu lassen. Er sollte nur in eine beliebige Richtung hingesetzt dem Momentankurs folgen. Die dabei abgefahrenen Bahnkurven waren alles andere als Geraden. Man hätte glatt einen Filzstift anmontieren sollen und die Feldlinien auf den Boden malen sollen
Für eine Relativmessung könnte man einen Kompass nehmen aber für Magnetkurse ist er in Gebäuden wenig geeignet. Also in einen Winkel von 90° oder 180° einschwenken sollte schon gehen.

Zum Selberbau: prinzipiell würde ich auch einen Fertigmodul nehmen, einfach weils schneller geht und das Endziel nicht aus dem Auge verlieren will.
Zum anderen lernt man beim selber bauen ein ganze Menge. Und irgendwie ist nie etwas umsonst gelernt. Auch zu wissen, dass eine anfangs gaaaanz toll aussehende Idee dann sich doch als Oberkäse rausstellt, ist schließlich wissen, vorallem, wenn man erkannt hat, warum die Idee doch nicht das Gelbe vom Ei war.
In dem Sinne lasst ihn doch einen Kompassmodul bauen.

Und last but not least, der CMPS03 hat niemals 0,1°-Genauigkeit. Das ist nur die Empfindlichkeit bzw. Auflösung. Mir hat auch oft schon die 1-Byte-Auflösung dieses Moduls gereicht