"Asuro mit Greifer" Projekt

[radbruch]

Hallo

Je nach Servotyp liegt die Mitte des Drehbereichs bei Impulslängen von ca. 1ms bis 1,5ms Dauer (ms bedeutet Millisekunden oder 1/1000 Sekunde). Der Impuls sollte alle 20ms wiederholt werden.

In der orginalen asuro-Library von der CD dauert ein Sleep(1) genau 1/72000 Sekunde, Sleep(72) dauert entsprechend eine 1ms. (Bei den neueren Libs wird ein 36kHz-Timer verwendet, deshalb dauert hier Sleep(36) eine Millisekunde.) Für 20ms Impulswiederholung müßte man Sleep(20*72-Impulslänge) warten. Da Sleep() aber einen 8bit-Parameter benötigt, muss man die Impulspause auf mehrere Aufrufe von Sleep verteilen. 20*72 wären 1440 Sleep(1)-Aufrufe, davon muss man noch die Impulsdauer abziehen und den Rest auf 255er Sleep()-Aufrufe verteilen:

#include "asuro.h"

#define libversion 72 // 72kHz oder 36kHz Library

int Impulspause;
char Servoimpuls = libversion; // 72 (oder 36) für eine Millisekunde (Servomitte?)

int main(void)
{
	Init();
	while(1)
	{
		BackLED(OFF,ON); // Impulsstart
		Sleep(Servoimpuls);
		BackLED(OFF,OFF); // Impulsende

		Impulspause=libversion*20-Servoimpuls; // Anfang Pause; Dauer berechnen
		while(Impulspause > 255) // 255er-Schritte
		{
			Sleep(255);
			Impulspause -= 255;
		}
		Sleep(Impulspause); // Restpause
	}
	return(0);
}

(ungetestet)

Gruß

mic

[maikel510]

erstmal danke also ich hab das programm getestet un es funktioniert auch aber mein servo bewegt sich nur ca ein drittel. deshalb geht mein greifer auch nicht komplett zu danach hör ich nur noch ein zahnrädchen das vibriert und man kann es auch leicht erkennen wenn man genauer hinsieht aber der servo bewegt sich nicht weiter

[maikel510]

ich weis nicht ob das normal ist aber immer wenn ich den asuro ausschalte, egal was für ein programm drauf ist, dann dreht sich der servo ein stück

[maikel510]

okay also ich hab jez mal n programm geschrieben un des funktioniert sogar halbwegs =D
#include <asuro.h>
#include <myasuro.h>

int main(void)
{
Init();



int x;
for(x=0; x<15; x++)
{
BackLED(OFF,ON);
Sleep(0.125);
BackLED(OFF,OFF);
Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
BackLED(OFF,ON);
Sleep(0.125);
BackLED(OFF,OFF);
Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
}





while(1);
return 0;
}

die frequenz habe ich mir jez mal ausgerechnet und mir dadraus die zeit für die pausen ausgerechnet. soweit geht eig alles
also bei meim asuro läuft des programm so ab: es wird gestartet dann fängt der servo an er dreht sich fast um 90° etwas weniger vielleicht 80° oder so aber dann ist schluss weil der greifer+ das objekt noch zu schwer sind da werd ich noch etwas dran verbessern. mit nem leichteren objekt gehts aber dann hab ich das problem, dass der servo sofort nachlässt wenn in meinem programm x>15 ist. kann man den auch irgendwie feststellen dass er das gewicht hält? oder hängt das auch mit dem gewicht zusammen? das problem dass er sich nochmal um ein stück drehen will, wenn man ihn ausmacht ist immernoch da

[radbruch]

Sleep(0.125);

?

[maikel510]

hat mich ao gwundert xD ich hab die frequenz so ausgerechnet: Periodendauer =T Frequenz= f un dann mit der Formel T=1/f un mein prozessor hat 8000000Hz also muss ich 1/8000000= 0,000125 rechnen des isch dann T un weil T in sekunden angeben isch hab ich *1000 gmacht damit ich die ms rauskrieg un dann komm raus: T=0,125

[radbruch]

lol

Vergiss deine "Berechnungen". 0.irgendwas als Parameter für Sleep() mag der Kompiler ganz sicher nicht. Kannst du das fehlerfrei kompilieren?

Edit: Huch, das kann man fehlerfrei kompilieren. Fraglich ist natürlch, WAS da kompiliert wird. 0.125 ist ganz sicher kein ganzzahliger Parameter für Sleep()