aber bei dir im code ist doch kein wert zu sehen der dir die 6 volt ausgibt. müsste theoretisch der pwm1a wert von 512 sein.

du hast bei dir im code entweder volle leistung 12volt oder fast keine etwas um 0volt herum.

es können auch bei einbem treiber-ic spannungen abfallen. beim L298 habe ich mal gelesen das das 3 volt sein sollen.