Für nur 2-3 Kanäle könne es schon gehen mit den Fotodioden/Transistoren. Bei der Schaltung sollte noch ein Widerstand von der Basis zum Emitter, damit eine kleine Menge Licht ignoriert wird und der Transistor ganz sperren kann.
Für die Leistung wird noch ein weiterer Transistor (besser ein Darlington) oder MOSFET gebraucht. Wenn der Motor 4 A braucht, ist ein 10 A Transistor etwa richtig.