So, stand der Dinge.

Das Programm steht soweit das die Position der 4 Gelenke ermittelt werden können.
Außerdem können die Winkel der Gelenke mit einer einstellbaren Geschwindigkeit gesteuert werden.
Wenn der Taster am Ende des Beins getätigt wird, stoppt das Bein.
Und alles lässt sich bequem vom PC aus abfragen und steuern.

Beim Testaufbau mit Potis und LEDs haut es wunderbar hin.

Nun hoffe ich du hast bald Zeit für einen Praxistest.