Endlich, es funktioniert

Ich habe es jetzt so gelöst:

Die Interrupt-Routine setzt das Flag motor_unterbrochen und hält ihn an. In jeder Funktion, die sich nicht sofort beendet (z.B. beschleunige) wird bei jedem Schleifendurchlauf das Flag überprüft und ggf. die Funktion beendet.

Danke an alle die mir geholfen haben