Hallo m.artmann,

ich habe deine Motor- und Getriebesdaten nach meiner Methode berechnet. Im Internet befindet sich das unter
http://www.v-volov.narod.ru/Roboter.html
oder direkt für deine Aufgabe unter
http://www.v-volov.narod.ru/Homeroboter1.html
Obwohl dieses Berechnungsprogramm nicht gerade für deine Angaben ist, aber ist das nicht zu schwer diese anzupassen.

Ich bekam folgende Ergebnisse:

1.Variante
Motortyp:TECO L2108, Nenndrehzahl 300 U/min, Nenndrehmoment 0.105 Nm
Getriebetyp: 2 mal 50/12
Getriebeuntersetzung 1:17.36, Wirkungsgrad 75%
Raddurchmesser: 20 cm
Max. Robotergewicht: 10.2 kg
Geschwindigkeit: 18.08 cm/sek , 651.15 m/Std
Motordrehmoment: 0.105 Nm; Motordrehzahl: 300 U/min
Getriebedrehmoment: 1.367 Nm; Getriebedrehzahl: 17.28 U/min

2.Variante
Motortyp:TECO L2108, Nenndrehzahl 300 U/min, Nenndrehmoment 0.105 Nm
Getriebetyp: 50/12
Getriebeuntersetzung 1:4.16, Wirkungsgrad 85%
Raddurchmesser: 20 cm
Max. Robotergewicht: 2.78 kg
Geschwindigkeit: 75.48 cm/sek , 2717.30 m/Std
Motordrehmoment: 0.105 Nm; Motordrehzahl: 300 U/min
Getriebedrehmoment: 0.37 Nm; Getriebedrehzahl: 72.12 U/min

Bei Berechnungen angenommen wird, dass der Roboter zwei angetriebene Räder hat. Er muss sich im allgemeinen nach ebenen Boden und mancher Steigung bis 10 Grad bewegen und ebenfalls manche Hindernisse in Höhe 25 % von Halbraddurchmesser bewältigen.

Mit freundlichen Grüßen
Valerij