Ich übersehe mal, daß die Kräfte immer mit kg angegeben sind, das sind eben kp oder 9,8Newton.

Die Rechnung stimmt soweit in der Größenodrnung habe ich es nachvollzogen. Die Nachkommastellen ergeben sich dann mit dem Taschenrechner oder EXCEL.

Ein Punkt scheint mir noch wichtig: Die Kraft die aufgewendet wird, dient nicht dazu den Roboter mit dieser Geschwindigkeit anzuheben. Sie dient der Überwindung von Reibug und zur Beschleunigung. Da Du ja meinst, es wird langsam genug angefahren (beschleunigt), ist es die Kraft die die Reibung überwinden muß.

Wieviel Kraft braucht man, um die Reibung zu überwinden? Würde der Roboter mit den Ketten an eine senkrechte Wand geklebt und würde die Gewichtskraft ausreichen die Ketten zu drehen und das Getriebe? dann ist die benötigte Kraft kleiner als die Gewichtskraft.
Welches Gefälle würde er noch mit angemessener Geschwindigkeit herunterrollen? 10%, 5% entsprechend groß ist die Kraft ihn nach vorne treiben muß.
Die Kraft Unebenheiten zu überwinden und die nöige Kraft zur Beschleunigung kommen noch dazu.
Ich nehme an, daß diese Überlegung in der Formel steckt. Ich kenne die spezielle Herleitung nicht, aber es hat sich noch keiner beschwert (heißt aber auch nichts).
Manfred