Beschleunigungssensor

[Willa]

Wie schnell läuft denn dein Code oben ab? D.h. wie oft pro sekunde rufst du den auf? Vielleicht überträgst du die Daten auch zu langsam in dein Plot Programm, so dass die Beschleunigung zwar erfasst wird, du aber die wichtigen Datenpunkte gar nicht überträgst...
Ohne zu wissen wie das Gesamtprogramm abläuft können wir nur raten. Beschreib das doch mal in kurzen Sätzen (das ist immer besser als einen undurchsichtigen Quellcode zu posten).

[oratus sum]

Also dieser Code ist in der Hauptschleife. Wie schnell das ganze Abläuft... hmmm

Die oberen Graphen habe ich so erstellt:

Stop:
lese ACC_X aus
sende ACC_X an UART
setze Motoren auf STOP
lese ACC_X aus
sende ACC_X an UART
warte 250ms
Das Obige 10 mal ausführen

FWD:
lese ACC_X aus
sende ACC_X an UART
setze Motoren auf VORWÄRTS
lese_ACC_X aus
sende ACC_X an UART
warte 250ms
Das Obige ab FWD 20 mal ausführen

Stop:
lese ACC_X aus
sende ACC_X an UART
setze Motoren auf STOP
lese ACC_X aus
sende ACC_X an UART
warte 250ms
Das Obige 10 mal ausführen


Die ankommenden Werte habe ich dann in Excel importiert. Den Tiefpassfilter habe ich auch in Excel dann gemacht.

Den Tiefpassfilter habe ich verwendet, weil ich sehen woltle was für Werte sich dann ergeben. Ich verwende eigentlich fas immer einen Tiefpassfilter, damit ich Messfehler "glätte"

[Willa]

warte 250ms

D.h., du bekommst maximal mit 4Hz neue Daten, wenn man mal den Tiefpass außer Acht lässt. Das kann m.M. nach nicht reichen. Ich würde an deiner Stelle mal versuchen mit 400 Hz auzulesen, das kannst du dann noch Tiefpass filtern. Aber sonst bekommst du keine vernünftigen Werte, da ein ACC auch relativ stark rauscht. Ein Tiefpass macht eigentlich auch nur Sinn wenn man schnell genug ausliest - deutlich schneller als die erwartete Messwertänderung. Am besten wäre es wohl, wenn du einen freien Timer nimmst (wenn vorhanden...) der alle 2ms den adc abfragt.