Ok ich überleg mir was.
http://martinius.jimdo.com/cups/ Hierbei sollte es nicht zwingend eine greifvorrichtung benutzt werden es könnte zB auch rausgeschoben werden. hier die gute möglichkeite mehere anwendungsoptionen zur umsetzung. zB kann das hindenris durch stoßsensoren erfasst werden aber auch durch eine IR vorrichtung seriel oder nciht oder ultraschall etc auch heir wieder mehrere möglichkeiten.

Gruß Thund3r