Nebenbei 0.75A sind zu wenig. das wären ja nur 9Watt Wenn ich die knapp 10A im Datenblatt lese. Das sind 120Watt... Damit hast du nen LiIon Akku in standartgröße in 12min leer
Bei der Leistungsaufnahme würd ich schon über Brushless nachdenken

Mit 120W schaffst dus immerhin deinen 15kg Roboter mit 4 m/s^² zu beschleunigen im Schnitt und das mal 2....
mit endgeschwindigkeit von knapp 90km/h also 25m/s, die du nach 3s erreicht ahben wirst. das is ja ganz schön schnell. Zumal die Anfangsbeschleunigung bei 5nm noch viel höher ist. Wie schaffst du es da, dass die Räder nicht durchdrehen. 5 Nm bei einem Rad das nur einen Radius von gut 5cm hat sind ja 100N die du übertragen musst (genau beim Anschalten). Und wenn sie erstmal durchdrehen drehen sie auch weiter durch. Bist du sicher das du die 5nm wirklich brauchst bzw. nutzen willst?
Wie kommst du auf dein benötigtes moment nur als Frage?