Die Rechnung wäre richtig, wenn du dein Roboter mit einem "irgendwie klebenden" Rad senkrecht die Wand hochfahren lassen möchtest.
Also 1Nm heißt prinzipiell erstmal 1N Kraft an einer Einen meter langen Stange die du an die Radnabe packst. bei 5Nm sind das bei 5cm radius 100N pro Rad, instgesammt also 200N. Das heißt du köntest an jedes Rad ein Gewicht von 10Kg ranhängen und das Hochheben. Wenn du das in eine Beschleunigung des Roboters umrechnen möchtest, müsstest du rechnen Beschleunigung * Masse= Kraft d.h. bei 10Kg und 200N hast du eine Anfangsbeschleunigung von stolzen 20m/s², sofern du es schaffst das die Räder nicht durchdrehen, was du nicht schaffst. Wenn du den Roboter eh sanft anfahren lassen möchtest und er sich i.d.r. nicht festfahren wird in Schlaglöchern oder ähnliches wirst du dein Moment von 5Nm niemals wirklich brauchen. Sofern dein Roboter nicht ins gelände soll, sondern auf einem sehr glatten Untergrund fährt wie ein Lagerfußboden wird er mit sehr viel kleineren Motoren auskommen. Wie groß das Motormoment sein muss kommt vor allem darauf an, wie stark du beschleunigen möchtest... Die Höchstgeschwindigkeit wird bei so einer Anwendung eher von der maximalen Motordrehzahl begrenzt.