@oratus bzgl. die "Encoderstreifen" an den Ketten:
Hast du dich ueberlegt am Antriebsrad hinten eine Kreisfoermige Encoderscheibe ranzukleben?
Dann haettest du eine viel hoehere Aufloesung.
Oder wird es dir zu instabil den Reflexsensor dort hin zu platzieren?