Hallo

Für einen "Einsteiger" ist das schon ein recht komplexes Projekt. Ich würde die zwei Grundfunktionen "Liniensensoren erkennen den Abgrund" und "Wegmessung mit Odometrie" trennen und einzeln angehen. Zum Tischkantenproblem habe ich (nach 5 min RN-Suche) was einfaches gefunden:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=45586

Übrigens ist genau diese Funktion die häufigste Ursache für ein zu frühes Ableben des asuro:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=23662
http://www.youtube.com/watch?v=As5QJglc9vw

Das sind nur zwei schnelle Beispiele! Vielleicht solltest du doch besser mit der Odometrie beginnen (und die Suche verwenden).

Gruß

mic