Such mal nach "Matlab" in diesem Forum und du wirst ein relativ schönes und sehr einfaches Beispiel von mir finden. Das wäre dann schon mal ein Anfang.
edit: Matlab taucht doch öfter auf als gedacht... Hier also der Link:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ghlight=matlab

Du kannst auch noch mal in meinen Tricopter Blog gucken, da habe ich einen Quellcode von Matlab auch kurz beschrieben.