Den könnt ihr nicht nehmen. Es steht 3-4,5V, kurzzeitig 6V und ihr habt 7,2V Akkus und die haben nicht die 7,2V sondern mehr.
Fällt nicht an Motortreiber oder H-Brücke zur Ansteuerung auch nochmal eine Teil Spannung ab? Von irgendetwas wollen die ja auch beiheizt werden.
Beim L293D der sich für so kleine Motoren anbietet fallen soweit ich weiss knapp 1,4V ab, die der Motor dann weniger hat. Ganz sicher bin ich mir da allerdings nicht, weil ich das Datenblatt nicht komplett verstehe.

Ausserdem könnte man den bei Ansteuerung über PWM immer nur eine reduzierte Spannung geben.
Dann kann allerdings schon ein kleiner Fehler in der Programmierung den Tod der Motoren bedeuten, schön ist das also nicht.

Wenn man die Spannungregler für die Logigspannun des µC entsprechend dimensioniert, könnte man die Motren auch mit der geregelten 5V Spannung versorgen - schön ist das wegen der Verluste die der Spannungsregler dann erzeugt aber auch nicht.

Ich habe das oben angegebene TwinMotoren Set. So aus dem Bauch (eigentlich eher aus der Nase) heraus würde ich sagen, dass denen auch die angegebenen Max Spannung von 4,5V auf Dauer nicht sonderlich gut gefällt.
Vom Drehmoment her kommt es bei dem TwinMotorenset drauf an, mit welchern Unterstzung man das Getriebe zusammenbaut.
Die kräftigste Untersetzung ist allerdings recht langsam und ich glaube nicht dass die sich für für einen 2kg schweres Gefährt eignet.

Bei den Motoren würde ich mir immer ein bischen Reserve lassen.
Selbst wenn die eigentlich nur eine Steigung von 5% schaffen müssen, kann ja auch mal ein Kabel oder eine Teppichkante im Weg sein.