Danke für Dein Interesse raggy. Das von Dir verlinkte Video ist von dem alten SgGD. Dort habe ich die Sensoren außerhalb der Linie angeordnet. Hat in etwa den gleichen Effekt wie Sensoren innerhalb der Linie. Im Video der letzten Version mit neuem Fahrwerk und verbesserter Elektronik bleiben die Sensoren innerhalb des weißen Streifens. Das ist gewollt, denn durch Ausprobieren hab ich dabei das ruhigste Fahren festgestellt.

Warum das so ist und welche Möglichkeiten dabei alle auftreten können, hab ich noch nicht ganz genau untersucht, soll aber auch noch kommen.

Ich erkläre mir das im Augenblick so, daß es mit der analogen Auswertung der beiden Sensoren zusammen hängt. Weiter oben im thread hab ich die Funktionsweise der Schaltung erklärt. Wenn beide Sensoren möglichst nah der Mitte symmetrisch über der Linie sind, liefert der LM386 eine Spannung von (der Einfachheit halber) halbe Betriebsspannung von 2,4 Volt am Ausgang, weil die Spannungen der beiden Photodioden gleich groß sind und sich dann aufheben. Betriebsspannung im Augenblick 4 Akkus a 1,2 Volt. Mit den 2,4 Volt fährt der SgGD geradeaus.

Kommt eine Kurve, nähert sich der "schwarze Abgrund" einem der Sensoren. Aufgrund seines Öffnungswinkels bekommt der andere Sensor davon noch nichts oder nur sehr wenig mit weil er ja dann noch weiter zur Mitte der Linie wandert und keine Helligkeitsänderung erfährt. Der Sensor nahe des Abgrunds wird dunkler und bewirkt am Ausgang des LM386 eine Verschiebung der 2,4 Volt nach VDD oder GND, je nachdem ob es der linke oder rechte Sensor ist und veranlaßt eine Lenkbewegung.

Würde ich die Sensoren weiter auseinander stellen, so daß sie etwa über den Rändern der Linie sind, nehmen sie einen Mittelwert des schwarzen Grundes und der hellen Linie auf. Eine Kurve wirkt sich dann doppelt aus. Der eine Sensor wird heller beschienen, weil er zur Linie hin wandert, der andere dunkler, weil er noch weiter zum dunklen Grund wandert. Damit findet am LM386 eine größere Ausgangsspannungsänderung statt, die einen größeren Lenkeinschlag zur Folge hat. Damit wird der SgGD eheblich sensitiver und anfälliger für das Hin- und Herzittern.

Um den besten Abstand und auch die richtige IR-LED Leuchtstärke zu finden kann man sich stundenlang beschäftigen. Bisher hat es mir nicht den durchschlagenden Erfolg hinsichtlich des Restschlingerns gebracht. Die gegenwärtige Einstellung ist besser (auf meinen Fall bezogen) als die Sensoren über dem Rand oder noch weiter außen anzuordnen.

Gruß
Searcher