Hallo Searcher
Zuerst einmal finde ich die Idee,Prima und sieht auch gut aus.Mit der Lenkung finde ich ,ist überlegenswert.
Ich habe einen Roboter gebaut mit Zwei RB35 Motoren und von Maerklin 90mm
Traktorraeder die setzen soviel Kraft um das der Roboter notfalls die Wand hoch geht.Das vordere Stützrad 50mm Doppeltrolle von einem Bürostuhl dreht sich selbststaendig,lenkt mir aber nicht schnell genug.
Da hab ich meine Probleme mit.
Schau mal bei den Modellbau nach Ackemann Lenkung bzw. Trapetzlenkung nach,eventuell hilft es Dir weiter

Gruß raggy