Das geht runter wie Öl. Danke Richard!

Weil die Elektronik jetzt gut funktioniert und noch einige Ansatzpunkte für Regelungsbeeinflussung bietet, experimentiere ich jetzt mit den Liniensensoren.

Insgesamt läuft der überarbeitete SgGD auf meiner Teststrecke wiederum etwas schneller (mehr als 30 cm/s). Aber wie schon im alten SgGD, schließen sich bei schnellerer Fahrt ein schnelles Einlenken bzw. ineinanderübergehende Kurvenrichtungswechsel und ein ruhiges Fahrverhalten ohne Hin- und Her- Zittern (das sich bei zu scharfen Einstellungen zu unkontrolliertem Schlingern aufschaukelt) aus.

Um da noch zu optimieren experimentiere ich jetzt mit den Liniensensoren.
- Abstand zum Boden
- Abstand nach vorne
- Abstand der beiden Photodioden voneinander (Abtastung der Linie, des Randes, ...)
- Helligkeit der IR-LEDs, die die Strecke beleuchten
- Photodioden mit verschiedenen Öffnungswinkeln
- ...

Optimal wär eine sofortige Umsetzung der Sensorwerte in den Lenkeinschlag zu erreichen. Das Haupthindernis ist da der Servo, der, nachdem er nur alle 20 ms seinen Steuerimpuls bekommt, auch noch eine Zeit benötigt, bis er das Steuersignal entsprechend in Bewegung umgesetzt hat.


Gruß
Searcher