Wie machst du das mit dem Lenken. Arbeitest du auch mit unterschiedlicher Geschwindigkeit der Antriebsräder?
Bei zu geringem Anpressdruck vorne würde der Lenkteil nur hin und hergeschoben werden. Eine Richtungsänderung würde erst bei einem gewissen Reibungswiderstand und mit Verzögerung zustande kommen.
Ist der Anpressdruck vorne zu groß, könnte das Servo Probleme mit dem Schieben bekommen.
Hast du da schon was probiert? Vielleicht überbewerte ich dieses Problem auch.