Hier ist von Mikrocontroller.net ein Bild, wie man eine Positionsbestimmung mit 3 Baken machen kann. Je nach Position des Roboters ist der Abstand zwischen Bake1 und Roboter, Bake2 und Roboter bzw. Bake3 und Roboter unterschiedlich. Du kannst es über eine Laufzeitmessung des Lichtes oder Schalles den Abstand zu den Baken berechnen.
http://www.mikrocontroller.net/attac.../Spielfeld.PNG
Im RN gibt es einen Thread, der genau für dich passt. https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...highlight=bake
https://www.roboternetz.de/phpBB2/se...p?mode=results Hier gibst du dan "Bake" ein