Hallo Involut,

so falsch finde ich das mit dem Pendel nicht, jedoch bin ich da kein Experte.
Die Software funktioniert im Groben so:
Es gibt eine statische Komponente und eine dynamische Komponente. Diese werden zur aktuellen Geschwindigkeit hinzugerechnet oder abgezogen. Das wars.
Das ganze drumrum sind nur Filter und Korrekturen um den Sensoren vernünftige Werte zu entlocken.

Wie wärs mit: Inverses Pendel mit dynamischer Schlagseite durch den Fahrer.

Günter