Wir integrieren hier das Gyro-Signal und erhalten damit den Winkel, dieser Winkel wird dann vom direkt gemessenen Winkel des ACC abgezogen und das Ergebnis wird dann wiederum vom Integral abgezogen um Drift zu unterbinden(ok, hier wirds addiert und das Gyrosignal wird negativ eingebracht...das ist ne dumme Vorzeichengeschichte, läuft aber aufs selbe hinaus, sollten wir bald mal umbauen...)
so ists vielleicht klarer:
Bild hier  

Ich glaube ich hab gerade den Fehler gefunden... der Tip mit den besseren Gyros war wohl doch sehr gut... unser LISY300AL scheint laut http://forum.uavp.ch/viewtopic.php?t=2015 denkbar ungeeignet zu sein.

Welche Gyros sind denn zu empfehlen? ADXRS610 ?