ob es irgendeine Möglichkeit gibt, das Rauschen weiter zu verringern OHNE eine große Verzögerung zu produzieren
Ja: bessere Gyro's :-D Bei meinem Tricopter filtere ich einfach mit einem elektronischen Tiefpass mit fg = 40Hz. Die Gyro's werden dann mit 400 Hz abgefragt und das Signal wird nicht weiter konditioniert. Du musst bedenken: Die Motoren mit ihrer Trägheit wirken selber auch noch mal als starker Tiefpass. Da kann ganz schön verrauschtes Zeugs ankommen und man kann es im Flug nicht nachweisen.