Hi Dirk,
ich habe Deinen Code für das Kalman-Filter in VB getestet, da ich auch an einer einfachen Ausführung des Filters interessiert bin. Ich möchte ein Kalman-Filter in ASM auf einem AVR einsetzen.
Bei dem Test hat sich Dein Verdacht bestätigt, der Code funktioniert nicht richtig. Die Verstärkung K läuft immer auf einen Wert von 0.2701562 bei R=10 und Q=1.
Es gibt im Code auch keine Rückkopplung von K auf den aktuellen Messwert.
Man könnte K auch fest auf 0.270... legen und das Ergebnis wurde fast gleich aussehen.

Gruß Wulle