Hi Vitis,
habe leider keinen anderen Code. Ich habe Deinen dankbar aufgegriffen, weil ich auch gerade nach einer einfachen Kalmanfilterimplementierung suche.

Ich glaube, wenn man den richtig verwenden will, kommt man nicht drum rum, den auch zu verstehen

Diese Folien sind ganz anschaulich, vielleicht hilft es Dir weiter:
http://<br /> <a href="http://www.c....pdf</a><br />

Viele Grüße,
Dirk