Hier siehst du übrigens meine ersten Versuche mit den Gyro's:

http://www.villalachouette.de/willia...ricopdebug.wmv

Dort erkennt man auch das Driftproblem: Der Nullpegel der Gyro's ist nicht mehr auf Null sondern zwischen 2 und 5. So ließ es sich aber schon fliegen. Man erkennt auch, dass ich deutlich weniger Rauschen auf dem Signal hatte. Obwohl ich damals noch schlechtere Gyro's verwendet hatte (Murata ENC-03R).