Hi!
Du baust auch einen Tricopter? Das ist aber interessant :-D .
Du scheinst ziemliche Probleme mit dem Integral zu haben... "Drift" in dem Sinne in dem ich es verstehe ist eigentlich nur eine ganz leichte Verschiebung des Nullpunktes vom Gyropegel über die Zeit. Bei dir scheint aber was bei der Berechnung des Integrals nicht ganz zu klappen. Hast du es schon mal ganz einfach versucht?

gyro_x_increment=gyro_x + gyro_x_increment

Ausserdem ist dein Gyropegel irgendwie sehr stark verrauscht... Hast du zitterige Hände, oder nutzt du keinen Tiefpass? Die Grenzfrequenz darf gerne bei 40 Hz liegen (klingt wenig, isses aber nicht). Mit welcher Frequenz misst du denn den Gyropegel? Und was für Gyros hast du überhaupt?
Wie stark ist der Ausschlag deines Pegels am ADC? Kommst du von 0 bis auf 1024 (d.h. nutzt du den ADC auch komplett aus?)