Hallo hirbel,

im Prinzip ist dein Miniprogramm OK.
Es fehlt nur das EncoderInit(); zwischen Init() und dem ersten GoTurn().

Zur LIB wird eine recht ausführliche Doku mitgeliefert.
Wenn du mal im Verzeichnis (unter deinem Pfad zur LIB) .../doc/html die Datei index.html anklickerst, findest du links "Datei-Elemente". Das anklicken, und dann rechts den Buchstaben "g" anklicken. Nun stehen hinter GoTurn() die Dateien asuro.h und encoder.c. Hier ist es egal welchen Link du nutzt um die Beschreibung und Funktionsweise von GoTurn() zu erfahren.

So, ich hoffe, dass nun erst einmal dein Miniprogramm laufen wird.

Gruß Sternthaler
P.S.: Und immer schön die Doku lesen .
P.P.S.: Mit dem Makefile wird es sein, dass dieses Forum Dateien ohne Extention nicht zuläßt. Probieren könntest du mal die Datei zu KOPIEREN und ein .txt anzuhängen. Also makefile.txt
Das müsste dann funktionieren. Ist aber bestimmt nicht mehr notwendig.