Problem mit Servos

[radbruch]

Hallo

Ein Bild sagt mehr als tausend Worte:
Bild hier   Bild hier   Bild hier  

Die Videos dazu:
Bild hier   Bild hier   Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=uL_am_61jfU
http://www.youtube.com/watch?v=KLWulyIWCak
http://www.youtube.com/watch?v=IAP3Z-bAb-g

Die Drähte der Potis sind leider zu kurz und müssen verlängert werden. Viel Spass beim Nachbau.

Beide Servos erhalten das selbe Signal und können deshalb auch parallel angeschlossen werden:

#include <avr/io.h>			// I/O Port definitions
#include <avr/interrupt.h>	// Interrupt macros

uint8_t i, x, y, z;
volatile uint8_t p;

void init(void)
{
	TCCR0 = (0 << WGM00) | (1 << WGM01);					// CTC-Mode
	TCCR0 |= (0 << COM00) | (0 << COM01);					// ohne OCR-Pin
	TCCR0 |=	(0 << CS02)  | (0 << CS01) | (1 << CS00);	// kein prescaler
	TIMSK = (1 << OCIE0); // Interrupt ein
	OCR0  = 79; // 100kHz

	DDRA |= 16;				// E_INT1 als Ausgang
	DDRC |= 3;				// SCL und SDA als Ausgang

	sei();
}
void pause(uint8_t dauer)
{
	p=dauer;
	while(p);
}
int main(void)
{
	x=y=z=140;
	init();
	pause(200);

	while(1)
	{
		x=y=z=60;
		pause(100);
		x=y=z=220;
		pause(100);
	}
	return(0);
}
ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
	static uint16_t count;
	if(count>x) PORTA &= ~16; // E_INT1 (Pin8)
		else PORTA |= 16;
	if(count>y) PORTC &= ~1; // SCL (Pin10)
		else PORTC |= 1;
	if(count>z) PORTC &= ~2; // SDA (Pin12)
		else PORTC |= 2;
	if(count<2000)count++;
		else { count=0; if(p) p--; }
};

(Für einen 8MHz-Mega32)

Gruß

mic

[Edit]
26.03.2016: Bilder neu verlinkt