RC-gesteuerter RP6

**matze120** · 25.09.2009, 14:54

Hi,
ich habe mal ne frage zum RC gesteuertm RP6

kann mir einer mal das fertige programm als hex datei schicken??

wäre total super

Danke

Matze

**radbruch** · 25.09.2009, 17:42

Hallo

Warum kompilierst du das nicht selbst? Die einfache RC-Steuerung aus dem Dominoday-Thread [Link] sieht so aus:

Code:

 // RC-RP6 erster Versuch  18.11.07 mic

#include "rblib.h"
#include "rblib.c"

uint8_t y, z;
uint8_t rc_input_pwr, rc_input_dir;
uint8_t rc_pwr, rc_dir;

ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
   //static uint16_t count=0;
   static uint16_t rc_temp_pwr=0;
   static uint16_t rc_temp_dir=0;
   //if(count>x) PORTA &= ~16; else PORTA |= 16;   // E_INT1 (Pin8)
   //if(count>y) PORTC &= ~1;  else PORTC |= 1;   // SCL (Pin10)
   //if(count>z) PORTC &= ~2;  else PORTC |= 2;   // SDA (Pin12)
   //if(count<1000)count++; else count=0;
   if (PINC & 1) rc_temp_dir++; else
      if (rc_temp_dir) { rc_input_dir=rc_temp_dir-1; rc_temp_dir=0; }
   if (PINC & 2) rc_temp_pwr++; else
      if (rc_temp_pwr) { rc_input_pwr=rc_temp_pwr-1; rc_temp_pwr=0; }
}
void servo_init(void)
{
   //DDRA |= 16;            // E_INT1 als Ausgang
   //DDRC |= 3;            // SCL und SDA als Ausgang

   TCCR0 =  (0 << WGM00) | (1 << WGM01);               // CTC-Mode
   TCCR0 |= (0 << COM00) | (0 << COM01);               // ohne OCR-Pin
   TCCR0 |=   (0 << CS02)  | (1 << CS01) | (0 << CS00);   // prescaler /8
   TIMSK =  (1 << OCIE0);                               // Interrupt ein
   OCR0  = 9; // 100kHz?
}
int main(void)
{
   rblib_init();
   servo_init();

   setLEDs(0b1001);
   setMotorDir(FWD,FWD);
   setMotorPWM(0,0);

while(1)
{
   rc_pwr=0;
   rc_dir=0;

   if (rc_input_dir<120) { rc_dir=150-rc_input_dir; setMotorDir(BWD,FWD); }
   if (rc_input_dir>140) { rc_dir=rc_input_dir-110; setMotorDir(FWD,BWD); }
   if (rc_input_pwr<120) { rc_pwr=150-rc_input_pwr; setMotorDir(FWD,FWD); }
   if (rc_input_pwr>140) { rc_pwr=rc_input_pwr-110; setMotorDir(BWD,BWD); }
   rc_pwr*=3;
   if (rc_pwr)
   {
      if (rc_input_dir<120) setMotorPWM(rc_pwr-rc_dir,rc_pwr+rc_dir);
      else if (rc_input_dir>140) setMotorPWM(rc_pwr+rc_dir,rc_pwr-rc_dir);
      else setMotorPWM(rc_pwr,rc_pwr);
   }
    else
   {
      setMotorPWM(rc_dir*3, rc_dir*3);
   }

}

   return 0;
}

Die RC-Kanäle kommen an den XBUS-Stecker, links/rechts an Pin10 (SCL), vor/zurück an Pin12 (SDA). RC-Empfänger + und - an VCC und GND des RP6. Die Hex-Datei dazu ist im Anhang.

Gruß

mic

**matze120** · 25.09.2009, 18:43

Hi,
Danke erstmal

warum ich nicht selbst kompilimiere?

ich habe mac und habe noch nicht so eine gichtige idee wie ich das machen soll....

softwaretechnisch

**radbruch** · 25.09.2009, 18:53

Hallo

Vielleicht hilft dir das weiter:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=45198
(Der Beitrag von SylD ist allerdings schon etwas älter)

Und hier ein Thread über avrgcc auf mac:
http://www.mikrocontroller.net/topic/24166

Oder du fragst mal direkt bei arexx nach:

http://www.arexx.com/forum/recent.php

Gruß

mic

**matze120** · 25.09.2009, 18:58

ja den beitrag habe ich schon gelesen.

ich arbeite momentan mit einem virtuellen pc wo ich xp drauf habe und da verwene ich winAVR

da bekomme ich immer eine fehlermeldung

Process exit code 2

ich tüftel noch dran

**radbruch** · 25.09.2009, 19:27

Hallo

Obwohl der Mikrocontrollerthread schon etwas älter ist (sorry, hatte ich überlesen) findet man dadurch doch recht aktuelle Seiten:

http://home.arcor.de/torsten.schoeni...v/avr/avr.html

Von dort kommt man dann nach hier:

http://www.obdev.at/products/crosspack/index.html

Da ich 'nen ollen PC hab' kann ich das weder nachvollziehen noch testen, aber es scheint Möglichkeiten zu geben die AVRs auch ohne Win oder Linux zu programmieren. Zum Flashen nimmst du natürlich den RP6-Loader, oder? (Sonst würde dir das Hex oben ja auch nix nutzen ;)

Gruß

mic

**matze120** · 25.09.2009, 20:03

Ich habe mir die seiten mal angesehen und es ist wirklich sehr interessant...

glaube aber ich habe ein anderes problem. wenn ich auf make all kicke dann kommt folgendes

> "make.exe" all

-------- begin --------
avr-gcc (WinAVR 20081124rc3) 4.3.2
Copyright (C) 2008 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

Compiling: ../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.c
avr-gcc -c -mmcu=atmega32 -I. -gdwarf-2 -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-adhlns=../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.lst -I../../RP6Lib -I../../RP6Lib/RP6base -I../../RP6Lib/RP6common -std=gnu99 -MD -MP -MF .dep/RP6RobotBaseLib.o.d ../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.c -o ../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.o
In file included from ../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.c:69:
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.h:386: error: conflicting types for 'statusLEDs'
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.h:72: error: previous declaration of 'statusLEDs' was here
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.c:1846: error: redefinition of 'setMotorDir'
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.c:947: error: previous definition of 'setMotorDir' was here
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.c:1851: error: redefinition of 'startADC'
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.c:287: error: previous definition of 'startADC' was here
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.c:1856: error: redefinition of 'readADC'
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.c:271: error: previous definition of 'readADC' was here
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.c:1865: error: redefinition of 'updateStatusLEDs'
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.c:128: error: previous definition of 'updateStatusLEDs' was here
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.c:1880: error: redefinition of 'setLEDs'
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.c:153: error: previous definition of 'setLEDs' was here
make.exe: *** [../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.o] Error 1

> Process Exit Code: 2
> Time Taken: 00:00

kannst du mir dabei helfen?

Thx

**radbruch** · 25.09.2009, 20:23

Oje, Makefiles und Kompilieren sind nicht so meine Stärken :-(

../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.h:386: error: conflicting types for 'statusLEDs'
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.h:72: error: previous declaration of 'statusLEDs' was here

Das sieht so aus als wäre die Datei RP6RobotBaseLib.h zweimal eingebunden und deshalb auch die Funktionen doppelt definiert. Das dürfte eigentlich nie passieren, weil die Datei so startet:

Code:

#ifndef RP6BASELIB_H
#define RP6BASELIB_H

Nur wenn das Label RP6BASELIB_H nicht definiert ist (#ifndef) wird der folgende Code ausgeführt. Und der folgende Code startet mit der Definition dieses Labels...

Ein eher hilfloser Versuche wäre dies in deinem Programm einzufügen:

Code:

#include "RP6RobotBaseLib.h"
#define RP6BASELIB_H // zusäzliche Definition

Ich glaube aber nicht, dass es hilft. Wir müssen wohl abwarten bis dies ein Profi liest.

Gruß

mic

**matze120** · 25.09.2009, 20:28

mhm schon mal besser die fehlermeldungen werden kürzer...

Code:

> "make.exe" all

-------- begin --------
avr-gcc (WinAVR 20081124rc3) 4.3.2
Copyright (C) 2008 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.


Compiling: RP6Base_LEDs.c
avr-gcc -c -mmcu=atmega32 -I. -gdwarf-2   -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-adhlns=RP6Base_LEDs.lst -I../../RP6Lib -I../../RP6Lib/RP6base -I../../RP6Lib/RP6common -std=gnu99 -MD -MP -MF .dep/RP6Base_LEDs.o.d RP6Base_LEDs.c -o RP6Base_LEDs.o
In file included from RP6Base_LEDs.c:6:
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.h:72: error: conflicting types for 'statusLEDs'
../../RP6Lib/rblib.h:35: error: previous declaration of 'statusLEDs' was here
../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.h:386: error: conflicting types for 'statusLEDs'
../../RP6Lib/rblib.h:35: error: previous declaration of 'statusLEDs' was here
make.exe: *** [RP6Base_LEDs.o] Error 1

> Process Exit Code: 2
> Time Taken: 00:00

soweit hat das schonmal geklappt

**radbruch** · 25.09.2009, 20:30

Aha!

../../RP6Lib/RP6base/RP6RobotBaseLib.h:72: error: conflicting types for 'statusLEDs'
../../RP6Lib/rblib.h:35: error: previous declaration of 'statusLEDs' was here

Die rblib soll die orginale baselib ersetzen, zusammen funktioniert es nicht!

Thema: RC-gesteuerter RP6

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