dann tuh ich das mal

Code:
// RC-RP6 erster Versuch  18.11.07 mic 

#include "rblib.h" 
#include "rblib.c" 

#include "RP6RobotBaseLib.h" 
#define RP6BASELIB_H // zusäzliche Definition 

uint8_t y, z; 
uint8_t rc_input_pwr, rc_input_dir; 
uint8_t rc_pwr, rc_dir; 

ISR(TIMER0_COMP_vect) 
{ 
   //static uint16_t count=0; 
   static uint16_t rc_temp_pwr=0; 
   static uint16_t rc_temp_dir=0; 
   //if(count>x) PORTA &= ~16; else PORTA |= 16;   // E_INT1 (Pin8) 
   //if(count>y) PORTC &= ~1;  else PORTC |= 1;   // SCL (Pin10) 
   //if(count>z) PORTC &= ~2;  else PORTC |= 2;   // SDA (Pin12) 
   //if(count<1000)count++; else count=0; 
   if (PINC & 1) rc_temp_dir++; else 
      if (rc_temp_dir) { rc_input_dir=rc_temp_dir-1; rc_temp_dir=0; } 
   if (PINC & 2) rc_temp_pwr++; else 
      if (rc_temp_pwr) { rc_input_pwr=rc_temp_pwr-1; rc_temp_pwr=0; } 
} 
void servo_init(void) 
{ 
   //DDRA |= 16;            // E_INT1 als Ausgang 
   //DDRC |= 3;            // SCL und SDA als Ausgang 

   TCCR0 =  (0 << WGM00) | (1 << WGM01);               // CTC-Mode 
   TCCR0 |= (0 << COM00) | (0 << COM01);               // ohne OCR-Pin 
   TCCR0 |=   (0 << CS02)  | (1 << CS01) | (0 << CS00);   // prescaler /8 
   TIMSK =  (1 << OCIE0);                               // Interrupt ein 
   OCR0  = 9; // 100kHz? 
} 
int main(void) 
{ 
   rblib_init(); 
   servo_init(); 

   setLEDs(0b1001); 
   setMotorDir(FWD,FWD); 
   setMotorPWM(0,0); 

while(1) 
{ 
   rc_pwr=0; 
   rc_dir=0; 

   if (rc_input_dir<120) { rc_dir=150-rc_input_dir; setMotorDir(BWD,FWD); } 
   if (rc_input_dir>140) { rc_dir=rc_input_dir-110; setMotorDir(FWD,BWD); } 
   if (rc_input_pwr<120) { rc_pwr=150-rc_input_pwr; setMotorDir(FWD,FWD); } 
   if (rc_input_pwr>140) { rc_pwr=rc_input_pwr-110; setMotorDir(BWD,BWD); } 
   rc_pwr*=3; 
   if (rc_pwr) 
   { 
      if (rc_input_dir<120) setMotorPWM(rc_pwr-rc_dir,rc_pwr+rc_dir); 
      else if (rc_input_dir>140) setMotorPWM(rc_pwr+rc_dir,rc_pwr-rc_dir); 
      else setMotorPWM(rc_pwr,rc_pwr); 
   } 
    else 
   { 
      setMotorPWM(rc_dir*3, rc_dir*3); 
   } 

} 

   return 0; 
}
das ist das program aus einem der ersten beiträge.