Hallo ose,

willkommen im RN-Forum und Glückwunsch zum asuro.

Zum Thema asuro und Geradeausfahren gibt es viele Threads hier, mit Beispielprogrammen und extrem grundllagenerforscht (und mit Topbesetzung: Henk, Waste und Sternthaler und stochri, z.B. dieser hier:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=19948

Gruß

mic