Danke für die schnelle Antwort!!
Wegen dem extrem Fall: Der Hexa kann die Beine gar nicht so weit bewegen, da die Servos nicht so viel Spielraum im Ausschlag haben...würde mal sagen ein Servo hat nach links 45 Grad und nach rechts auch...bei meinen Berechnungen hat man viel mehr Berechnen müssen und man hat viel mehr Variablen gebraucht:
Hier ein Auszug daraus:
1)Summe der Kräfte in x-Richtung = 0: F_(A,x)+F_(Körper,x) +F_(B,x)=0


(2)Summe der Kräfte in y-Richtung = 0: F_(A,y)+F_(Körper,y) +F_(B, y) - F_G = 0


(3)Summe der Momente im Punkt A= 0: M_Körper - F_(B,x) * 0,075m + F_(B,y) * 0,05m


Nun sehen wir, dass wir zu viele Unbekannte haben, um die Gleichungen auflösen zu können. Das bedeutet: Zusätzliche Informationen sammeln bzw. zusätzliche Gleichungen aufstellen.

In jedem einzelnen Fall müssen wir die Kräfte und Momente im Körper bestimmen. Diese sind abhängig von:

- der Anzahl der Beine, die den Boden berühren (Kräftegleichungen)

- der Position am Körper der Beine, die den Boden berühren

Die Kräfte F_Bein,x und F_Bein,y können wir als Funktion von Anstellwinkel und F_Bein ausdrücken:

(5) F_B,y = F_B * sin(alpha)

(6) F_B,x = F_B * cos(alpha)

alpha ist der Winkel zwischen: der Geraden zwischen Auflagepunkt des Beinendes und Punkt A und der Ebene "Boden". Der Kraftvektor F_Bein zeigt entlang dieser Geraden.

Stillstand:

Wir machen noch eine zusätzliche Annahme: In x-Richtung können die Füße des Bots keine Kräfte an den Boden übertragen, es gilt:

(7)F_B,x=0

Man kann sich das so vorstellen: Selbst wenn der Bot auf einer glatten Oberfläche (Eis) steht, darf er keine "Grätsche" machen. Für das Moment gilt (7) in (3).

Noch eine Frage zu den 65 Ncm...mit dem Sicherheitsfaktor von 1,5...würde ich dann ein Servo mit einer Stellkraft von ca. 10Kg benötigen, oder?

Ps: der Hexa soll nur laufen können und keine Gewichte heben.