Hier einmal ein Foto von meinem Hexa:
Bild hier  

Was noch geplant ist:

Elektronik:

Momentan hat er nur einen Atmega32 (auf der unteren Hauptplatine). Wenn er fertig ist, hat er drei Atmega32, einen Hauptprozessor und zwei Nebenprozessoren. Die anderen zwei Atmega sind für jeweils drei Beine zuständig (also insgesamt 9 Servos). Der Hauptprozessor schreibt dem jeweiligen neben Prozessor die x,y und z Koordinate des Fußes vor, die eingegebenen Daten wandelt der Nebenprozessor um und gibt das Steuersignal an das Servo.


Mechanik:

Wie jeder sehen kann hat mein Hexa noch keine Füße =D. Die kommen aber bald noch. Der Unter - sowie der Oberschenkel werden ca. 8 * 3 Zentimeter lang. Angetrieben werden die Schenkel mit 12 Mg995, die Hüften über 6 ZS-F135.
Außerdem wird mein Hexa noch mit einem Gegenlager ausgestattet.

Stromversorgung:

Mein Hexa bekommt (wahrscheinlich) eine Hauptstromversorgung, an der sowohl die Elektronik als auch die Servos dranhengen.
Über ein Modul (es wird entweder über die Hauptstromversorgung oder über eine eigene Stromversorgung mit Strom versorgt) wird alles überwacht.


Bewegung:

Die Bewegung der einzelnen Füße wird über die Nebenprozessoren gesteurt, die wiederrum die Koordinaten der Füße über den Hauptprozessor bekommen.


Sensoren:

Für den Anfang müssen wohl 6 Taster an den Fußenden (pro Fuß ein Taster) reichen.


mfg masterchief