hoi,
also irgendwas stimmt meiner meinung nahc mit deiner beschreibung oder deinem aufbau nicht. wenn deine strecke ein integrator (ka, was ein negativer integrator sein soll) ist, bekommst du auch mit einem p-rgeler keine bleibende regelabweichung. durch das hinzufügen eines i-anteils im regler meachst du aber dann dein system schwingfähig, was ja eher kontraproduktiv ist.
mfg jeffrey