Wenn man den Regler schon digital macht, dann in der Regel auch ganz Digital. Es wird also nur das Sensorsignal Digitalisiert. Der Sollwert wird schon digital vorgegeben. Wurde am Ende ja auch Auch so erkannt.
Der Sollwert wird nicht in dem Sinn digital extra vorgegeben. Ich habe das analoge Sensorsignal und das analoge Sollsignal (die Option für analoge Sollsignale muss vorhanden sein!). Von diesen beiden Signalen bilde ich mit einem Op die Differenz, welche dann anschließend auf den A/D Wandler geführt wird.

Zu 1) Der Quantisierungsfehler sollte bei einem richtig gewähltem AD Wandler nicht so groß sein, dass er stark stört. Wenn man deutlich schneller abtasted als die Regelschleife ist, kann man noch etwas durch Überabtastung gewinnen. Die Regelung bzw. der Aktor dient dabei al glättungsglied. Eine etwas andere Sache ist die Quatisierung bei der Ausgabe der Steuergröße. Hier kann man ggf. durch dithering etwas machen: Der Ausgabewert wird zwischen 2 benachbarten Werten moduliert (PWM ähnlich) um zwschenwerte darzustellen. Hängt aber von den Stellgleidern ab, ob das sinn macht. Bei heizungen geht das oft gut, bei eher schnellen Aktore eher nicht.
Da es bei dem Aktor um einen sehr schnellen Aktor handelt (es müssen Geschwindigkeiten um die 2 m/s auf einer Strecke von ca. 5cm geregelt werden), fällt dieser Vorschlag wohl flach.

zu 2) Die Schwingungen sollten verschwinden wenn die Parameter richtig gewählt sind.
Die richtigen Parameter...das ist die Kunst ich weiß. Nur spielen die bei mir in völlig verschiedenen Zahlenwelten (Kp = 75, Ki = 0,0001, ...) Ich werde morgen daran weiter probieren.

zu 3) was ist mit ISt Signal gemeint ?, Gibt es da irgentwie eine Rückkopplung schon auf den Siensor ? Es könnte ein Fehler beim Integrator sein, Eventuell kommt der irgendwie in die Sättigung.
Mit dem Ist-Signal meinte ich den Ausgang vom Integratorglied. Ich hatte die Maschine auf Ihr Regelungsverhalten hin mal ausgemessen. Sie zeigt sich nach außen wie ein neg. Integrierer. Daher hab ich dieses Verhalten momentan mit einem Op aufgebaut. Dieser Ausgang entspricht praktisch dem Sensorsignal (Ist-Wert).
Fast immer beim Überschreiten von Ist und Soll Signal, wenn die beiden also gleich sind, dann hüpft mein Istsignal plötzlich. Vielleicht liegt das wirklich am Integrierer. Das werde ich morgen ebenfalls testen.

Vllt. schaffe ich es auch ein paar Bilder zu machen.

Danke und bis morgen,
hacker

/edit

Ich glaube ihr habt mich falsch verstanden. Ich habe nicht den I-Anteil als analogen Integrierer aufgebaut.

Der Regler ist rein digital. Analoge Eingänge über AD und Ausgänge über DA.

Die Regelstrecke (die Prüfmaschine) hab ich momentan mit einem Integrator emuliert, da die Regelstrecke ein negatives I-Glied ist.