Wenn dein Aktor schnell ist, musst du auch insbesondere darauf achten, dass die Abtastfrequenz hoch genug ist, ansonsten wird das sowieso nichts. In der Theorie der Regelungstechnik funktioniert das Einlsen des Istwertes und die Ausgabe der Stellgröße zeitsynchron, was natürlich in der Realität nicht geht, da du inzwischen was zum rechnen hast. Normalerweise ist das kein Problem, wenn man aber zu viel Zeitverschiebung hat (vor allem bei schnellen Strecken), kann es auch zu Problemen kommen. Dagegen hilft eine algorithmische Verbesserung des Codes, wo alle möglichen Operationen, die nicht vom Zustand xk+1 abhängen, im voraus berechnet werden.

Hast du evtl. eine Stellgrößenbeschränkung im System? Zb Umax < 10V? Wenn ja, muss du den Regler so entwerfen, dass die Integration angehalten wird, falls die Stellgröße diese Grenze erreicht, denn es macht keinen Sinn, dass die Stellgröße zB 12V vorgegeben ist, wo das in der Realität nicht möglich ist. Dadurch integriert der Integrierer zu weit auf, und es kommt zu einer Überschwingung.