Für meinen reinen P Regler hab ich natürlich kein integral. Der Drift scheint bei diesem primitiven Regler auch kein Problem zu sein.

Alles was die Regelung momentan tut ist folgendes:

Messen der Drehgeschwindigkeiten mit den Gyros
Vergleich der Drehgeschwindigkeiten mit dem Sollwert von der Fernsteuerung
neuer Stellwert ist Kp * (Soll - Ist)

Der Drift sorgt nur dafür das die Drehgeschwindigkeit 0 nicht mehr in der Mitte auf dem Knüppel liegt. Der Effekt ist aber so gering das ich das noch nicht beobachten konnte.