Hi,

meine Versuch mit MatLab und einer Sprungantwort die Regelstrecke zu identifizieren war zwar nicht erfolgreich hat mich aber auf den richtigen Weg gebracht. - und gezeigt das willa immer recht hatte.. =D>
Ich hatte immer angenommen das die Rotoren etwa im schwerpunkt den Copter anheben, sicher der Copter also frei drehen kann und deshalb die Strecke integrierend ist.
Aber:
Bei mir zumindest liegt der Schwerpunkt deutlich unter den Propellern. Dadurch ist die Strecke (solange man keine Loopings/Rolle fliegt) eher eine DT2 Strecke.
Weil:
Auf einen Sprung von z.B. Roll(klein genug das der Kopter keine Rolle macht) stellt sich eine schraeglage ein so das ein Gleichgewicht von Rueckstellkraft durch den niedrigen Schwerpunkt und erhoete bzw. verringerte Drehzahl am linken und rechten Rotor ein. Weil die Regelgroesse die Geschwindigkeit ist geht die Sprungantwort also gegen Null. -> D Verhalten und weils schwingungsfaehig ist mindestens 2 fach verzoegernd.

--> man kommt tatsaechlich gut ohne D-Anteil aus ->PI-Regler (Willa hats ja immer gesagt )