Damit wir uns nicht missverstehen: Das Integral von dem ich in diesem Moment spreche ist der Wert den man erhält wenn man den Pegel des Sensors über die Zeit integriert.
ja so hab ichs auch verstanden. offensichtlich funktioniert das bei dir ja - ich hab jetzt jedenfalls vorerst aufgegeben einen Verstärkung für I zu finden die mir mein Regelverhalten verbessert.

Nach meiner Erfahrung ist nicht die Regelfrequenz ausschlaggebend für eine gute Regelung, sondern nur die Zeit die vom Erfassen der Ist-Position bis zur Änderung der Motordrehzahl verstreicht.
Also es ist nicht so das ich mit 500Hz meinen ADC auslese und 16 werte aus den letzten 8ms mittle.
Mein ADC spuckt mir etwa alle 6µs einen neuen wert aus. D.h. der PID regler bekommt durchschnittswerte die aus ADC Werten aus einem Zeitraum von etwa 100µs berechnet wurden.