Das kann ich mir nicht vorstellen. Eigentlich sollte das Integral doch ein langsames Wegdrehen(rollen oder nicken) also die bleibende Regelabweichung kompensieren.
Damit wir uns nicht missverstehen: Das Integral von dem ich in diesem Moment spreche ist der Wert den man erhält wenn man den Pegel des Sensors über die Zeit integriert.
"Langsames Wegdrehen" ist relativ... Wenn man den Gyropegel direkt und unverändert (nur etwas skaliert) auf den Motor gibt, dann können dadurch extrem schnelle Winkelgeschwindigkeitsabweichungen kompensiert werden. Das Integral ist etwas langsamer, ja, aber es ist immer noch sehr schnell, schneller als ein Mensch steuern kann. Daher ist das Integral in meiner Anwendung bei meinem Copter sehr essentiell.
Ich würde an deiner Stelle eher noch mal versuchen was passiert wenn du die Mittelwertbildung im µC rausnimmst. Nach meiner Erfahrung ist nicht die Regelfrequenz ausschlaggebend für eine gute Regelung, sondern nur die Zeit die vom Erfassen der Ist-Position bis zur Änderung der Motordrehzahl verstreicht. Ein Kollege hat - das habe ich irgendwo schonmal erwähnt - einen sehrsehr kleinen Copter gebaut, der mit nur 50 Hz (!!!) Regelfrequenz perfekt fliegt. Entgegen aller Vorhersagen von Regelungstechnikexperten. Sein Trick: Direkt nach dem Erfassen der Sensorwerte werden die neuen Sollwerte an die Motoren gesendet (per PPM). Höchstwahrscheinlich können die Motoren ihren Schub eh nicht schneller ändern als mit 50 Hz (Beschleunigung + aerodynamische Effekte spielen hier rein). Eines Tages werde ich das noch mal testen. Wir haben an der Hochschule relativ empfindliche Waagen mit einer zeitlichen Auflösung von 9600Hz. Wenn ich nun ein Triggersignal erzeuge, was gleichzeitig die Waage steuert und die Motordrehzahl erhöht, könnte ich diesen Effekt eigentlich messen. Fehlt nur ein bisschen Zeit im Moment.