Hi,
Schnelle Änderungen bewirkungen extrem große Änderungen des Gyropegels + Integrals, daher kommen sie (nahezu) unverändert durch und stabilisieren den Copter.
Das kann ich mir nicht vorstellen. Eigentlich sollte das Integral doch ein langsames Wegdrehen(rollen oder nicken) also die bleibende Regelabweichung kompensieren.
Schnellen Aenderungen sollte eigentlich ein differenzierender Anteil entgegenwirken.

Mein Problem ist das der Kopter stark schwingt und wenn ich die Regelverstaerkung so weit runter drehe das das schwingen weg ist wird die Stuerung zu indirekt.
Meiner Meinung nach sollte der D anteil dafuer sorgen das ich den P Anteil staerker machen kann ohne das der Kopter anfaengt zu schwingen.

Ich werd das ganze jetzt mal ganz ander angehen:
Als erstes nehm ich eine Sprungantwort auf und dann werd ich versuchen mit MatLab die Regelstrecke zu identifieren. Idealisiert vermute ich eine IT2 Strecke. Wenn das klappt sollte ich eigentlich einen wirklich guten Regler bauen koennen.