Hi!
Also den Drift kannst du entweder mit nem ACC weg bekommen, oder du ziehst in jedem Durchgang vom Integral etwas ab (wenn es größer null ist) oder rechnest was dazu (wenn kleiner null). Dadurch kann der Copter dann zwar nicht 100% gerade bleiben, aber es funktioniert schon nicht schlecht.
Mit dem Mittelwertbilden würde ich vorsichtig sein... Ein schöner analoger Tiefpass vor dem ADC (fg ~ 40Hz) wirkt meiner Erfahrung nach viel besser als digitale Filterung im µC.
Das mit dem Quelltext ist so eine Sache... Ich möchte den nicht einfach per Copy + paste irgendwo hinstellen, sondern eine runde story draus machen. Mit erklärungen, so dass es wirklich jeder verstehen kann. Aber das benötigt natürlich Zeit.....