Hi! Sieht eigentlich gut aus... Ich habe bei meinem Projekt vielfach versucht den D-Anteil zu verrechnen, aber das hat nie geklappt. Meistens war das Differential viel zu verrauscht und hat alles eher schlechter gemacht. Darauf kann man aber auch gut verzichten.
Wie groß sind denn die Faktoren bei dir? Bei mir z.B. ist K_p = 0.4 und K_i = 0.003 (nur mal um das Verhältnis darzustellen).
Mein Copter fliegt mit ausschließlich K_p eher schlecht. K_i ist auf jeden Fall notwendig damit er seinen Winkel konstant hält. Wie möchtest du denn überhaupt steuern? Wie einen Modellhubi (=winkelgeschwindigkeit) oder möchtest du mit dem Stick den Winkel direkt vorgeben? Hast du irgendwas unternommen um den Drift der Gyros abzufangen? Ansonsten sollte das mit k_i nur wenige Sekunden gutgehen (besonders bei den Murata Gyros...)
Ich habe zwei Modes programmiert, die ich im Flug umschalten kann:
Winkelgeschw. Steuerung:
A=Gyro-Knüppel
B=B+A
Motorsoll=A+B

Winkelsteuerung (eigenstabil):
A=Gyro
B=B+A
C=B-Knüppel
Motorsoll=A+C
Hoffe ich konnte helfen...