aber warum es hilft in jeden Durchgang etwas vom Integral zu subtrahieren oder addieren?
Ohne hierfür einen Sensor, z.B. ACC auszuwerten kann man dann doch eigentlich immer nur einen konstanten Wert abziehen oder hinzufügen. Die Integration selber ist nichts anderes als in jedem Durchgang den (positiven oder negativen) Messwert zu addieren. D.h. eigentlich rechnet man schon im ersten Durchgang falsch und man rechnet keinen Drift raus, sonder verzögert nur, dass das Integral durch Aufsummieren der Fehler aus dem Rahmen läuft.
Das bezahlt man aber halt damit, dass man schon mit falschen Werten rechnet, selbst wenn gar kein Drift da ist.
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