hoi,
also ehrlich gesgat, blick ich grad net, wie des genau aufgebaut ist. bewegst du das werkstück, pder den roboter?
wenn ich das richtig verstanden habe, willst du die kontur mehr oder weniger mit dem roboter vermessen. du fährst rum, bis du auf das werkstück triffst, und dann fährst du der kontur lang?
wie oben schon erwähnt, muss da irgendwo ne nachgiebigkeit sein. sonst ist deine sprungantwort recht einfach 0, für roboter berührt werkstück gerad, oder eben gar nicht und unendlich sobal kollision mit werkstück.
mfg jeffrey