Ich möchte eigentlich nur an der Kontur entlang fahren und nicht in sie rein.
Das mit dem reinfahren meinte ich bezüglich der Sprungantwort. Du hast recht das dabei was kaputt gehen könnte. Wobei es bis zu einem gewissen Grad flexibel ist.

Was für ein Verfahren würde sich besser eignenn um den Regler einzustellen.

Das Werkstück ist auf dem Schlitten des Schrittmotors befestigt. Der Schrittmotor ist fest mit dem Kraftsensor verbunden und dieser wiederum am Roboter.

Mein idee ist folgende, den Motor solange in die erforderliche Richtung laufen zu lassen, dass der erwünschte Andruck herscht. Andernfalls in die andere Richtung.

Was ist sonst noch unklar? Schreibt mir einfach!!!