Nachtrag:

Ein PID-Regelung wird mit der Ansteuerung, so wie du es wünscht, nicht funktionieren. Der Regler hat ja einen kontinuierlichen Ausgang (Stellgröße). Mit der Ansteuerung hast du aber nur drei möglich Zustände (Motor dreht rechts, Motor dreht links, Motor steht). Also warum setzt du nicht einen Drei-Punkt-Regler ein?

Wenn Andruck im gewünschten Fenster --> Motor Stop.
Wenn Andruck zu niedrig --> Motor fährt Werkzeug vor.
Wenn Andruck zu hoch --> Motor fährt Werkzeug zurück.


Hoffe das kann dir jetzt weiter helfen.

Euro